准备工作
Apollo的环境是建立在docker上的，运行此环境需要源码以及docker镜像文件。因此安装过程需要两个包：1）Apollo的源程序包;2)Apollo的镜像:。
可以从以下链接进行下载：
- Apollo的源程序包: https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/r3.0.0
- Apollo的镜像: https://pan.baidu.com/s/1C3Cc8yivnbweSetl02kmVw 提取码：g2T1
安装相关依赖环境
2.1 安装ubuntu16.04
注意： Apollo3.0是运行在ubuntu环境上的，需要预先安装相应系统。注意安装ubuntu16.04,内存需要分大一些，特别是swap space应该分配在10g以上，否则后面编译的时候会很卡;
2.2 安装ROS环境
Apollo3.0及之前的版本中，有一部分消息是基于ROS消息进行通信的，故搭建Apollo环境之前需要安装需要安装ROS的环境。
安装ros，参考 ros wiki的官网http://wiki.ros.org/ROS即可;
2.3 安装docker
~$ sudo apt-get install -y apt-transport-https ca-certificates software-properties-common
~$ sudo apt-get install -y curl
~$ curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"
~$ sudo apt-get install -y docker-ce
2.4 加载docker的镜像
~$ docker load -i apollo_img.tar
~$ sudo gpasswd -a $USER docker
~$ newgrp docker
~$ docker ps
~$ docker load -i apollo_img.tar
使用Apollo仿真平台
3.1 启动并进入docker
~$ cd apollo-3.0.0/docker/scripts/
~$ ./dev_start.sh --local
~$ ./dev_into.sh
注意: 有的电脑在启动的时候 ./dev_start.sh --local会报错，可以把–local去掉，使用网络加载 /apollo_dev，这个文件比较小。
以上就是Apollo无人驾驶平台的离线搭建与使用方法，希望对大家有所帮助。
—— 陆砚码 敬上
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